El rover ExoMars utilizado en el Mars Terrain Simulator basado en la Tierra hace que escapar de una trampa de arena parezca fácil en este ejercicio.
El rover inicialmente tiene sus dos ruedas delanteras casi completamente enterradas en la arena, pero se escapa fácilmente usando su modo único de caminar sobre ruedas.
Se necesitan unos 20 minutos para completar el recorrido de 2 m; la velocidad y el cuidado son la clave para salir de una situación complicado.
Los rovers en Marte han quedado atrapados previamente en la arena, y girar las ruedas los hundió más profundamente, como un automóvil atascado en el barro o la nieve. Para evitar esto, el rover de ExoMars Rosalind Franklin, y su réplica, tiene un modo de locomoción a pie de rueda único. Similar a los movimientos de las piernas, el caminar sobre ruedas combina los movimientos de los actuadores de despliegue (las piernas) con la rotación de las ruedas para progresar sin deslizamiento. Este movimiento proporciona una muy buena tracción en suelos blandos y pendientes altas, como dunas.
«Esperamos no tener que usar la marcha con ruedas en Marte para escapar de las peligrosas trampas de arena, pero nos complace tener esa funcionalidad para salvaguardar potencialmente la misión», comenta Luc Joudrier, director de operaciones de ExoMars Rover de la ESA. «Desde el punto de vista operativo del rover, este es realmente nuestro seguro de nuevo en terrenos difíciles».
En la prueba de funcionamiento que se ve aquí, las ruedas traseras se arrastran una vez que las cuatro ruedas delanteras han ganado una buena tracción en un terreno más firme. La razón es que la secuencia de marcha sobre ruedas probada aquí se ha optimizado más bien para subir pendientes empinadas con suelos sueltos. En esta secuencia de comandos, una pequeña rotación de la rueda sigue a cada movimiento de las piernas. Esto es para anclar las ruedas, clavándolas un poco en el suelo, antes de mover el resto, como cuando subes una pendiente con nieve y reafirmas cada camino antes de hacer uno nuevo. En suelos más firmes, la rotación de anclaje no es tan efectiva (puede crear el efecto de arrastre) y, por lo tanto, puede excluirse de la secuencia de comandos.
La actividad tuvo lugar en el Mars Terrain Simulator en el Centro de Control de Operaciones del Rover en las instalaciones de ALTEC, en las instalaciones de Thales Alenia Space en Turín, Italia, en noviembre de 2021. Es desde aquí donde se llevarán a cabo las operaciones científicas del rover una vez que Rosalind Franklin aterrice en Marte en junio de 2023. Mientras tanto, la instalación se está utilizando para capacitar a los operadores de vehículos móviles y simular las operaciones científicas que se esperan en la misión principal.
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